白云水电站是湖南省沅江支流巫水的龙头水库电站，位于城步县境内。电站大坝为混凝土面板堆石坝，坝高120m，水库总库容3.6亿m3，装机容量3x1.8万KW。1994年开工筑坝；1998年通过下闸蓄水前的验收，同年12月蓄水；1999年秋完成机电安装；2000年5月，主体工程全面扫尾，水库蓄水深度达102m。主要建筑物包括大坝、泄洪（导流）隧洞、引水发电（兼放空）隧洞、厂房等。 坝顶长200m，上下游坡均为1∶1.4。

2013年，白云水电站大坝渗漏情况有逐步增大的趋势，目前最大渗漏量达1250L/s。据有关科研机构认定，白云水电站大坝渗漏量规模之大、增长之快在国内比较罕见，存在较大的溃坝风险。2014年2月11日，我单位通过水下无人探测系统对导流洞洞口淤积情况、封堵闸门的周边缝现状和导流洞的几何形状水下检查，查明导流洞的闸门现状和结构完整性，为下一步采取相应工程处理措施提供技术依据。

导流洞水下检查范围

水下ROV系统

水下无人探测系统

水下无人探测系统主机是水下摄像头、各种检测传感器等集成的运动平台，绞盘及控制管理系统通过脐带缆将水面的动力和控制命令下传到ROV主机，将获取的视频、声纳及其它传感器数据上传到地面控制台，地面控制台控制ROV主机的运动、灯光、摄像头拍摄方向，调节搭

载的传感器，显示并记录检测数据和水下影像。

ROV下水进行水下检查

水面影像接收系统